LINE FOLLOWER

KALI INI SAYA INGIN SHARE SEDIKIT MENGENAI LINE FOLLOWER YANG TELAH SAYA BUAT.

SPESIFIKASI:

ATMEGA 32
DENGAN 7 SENSOR DEPAN DENGAN ADC DAN 2 SENSOR SAMPING DENGAN KOMPARATOR
DRIVER MOTOR MOSFET
MOTOR HAIRDRYER
RATIO GEAR  1: 4
BATTREY LIPO 11,1V
DENGAN EEPROM EXTERNAL 24C64

salam pecinta robot line follower kawan,,,hhee

kali ini saya ingin menceritakan sedikit mengenai cara pengerjaan dari pembuatan line follower saya ini,, line follower ini merupakan line follower ke 4 yang pernah saya buat,, line follower ini berukuran 18,5cm x 16cm,, lumayan besar n berat..hhee
untuk membuat design layoutnya sangat mudah n gampang  saya menggunakan software eagle yang sangat mudah dapat di download di internet. bagian bagian dari line follower ini dapat di lihat sebagai berikut:

 

SENSOR

bagian sensor menggunakan 7 buah sensor dengan photodiode sebagai penerima dan led berwana biru sebagai pemancar, penempatan sensornya bisa dilihat pada gambar dimana penempatannya seperti huruf v, cara pembuatan bentuknya cukup dengan menggunakan cutter dan bor, untuk fnishing menggunakan kikir.sehingga di dapatkan bentuk yang saya inginkan yang kata temen2 sich kaya bulan sabit,hohohho
pada bagian top berisi 2 led berwarna biru,, ini untuk hiasan aj,,hohoho biar kelihatan isi mata robotnya n makin mantep aj,,hihi

DRIVER MOTOR

bagian driver motor menggunakan mosfet tipe irf640 dan irf9640, menggunakan driver mosfet dikarenakan arus yamg dapat di alirkan lebih besar di bandingkan dengan menggunakan ic l293d maupun ic L298, selain itu driver mosfet ini sudah memiliki mode auto breake yang menyebabkan motor dapat berhenti/ngerem saat pwm 0, keuntungannya robot dapat menikung dengan lebih stabil dan kelembaman menjadi lebih berkurang,, untuk skema sama dengan yang lain,, dapat di lihat di bagian bawah.

BOARD MINSIS

ini merupakan bagian board utama, yang berisi mikrocontroler sebagai otaknya, ic op-amp, eeprom 24c64 dan beberapa komponen lainnya, dimana dari bagian top terlihat lumayan simple di karenakan kebanyakan menggunakan komponen smd,,dengan sedikit hiasan seperti di cat dan di isi stiker maka hasilnya dpat terlihat lbih bagus,, di bagian belakang terdapat sayap yang terbuat dari pcb juga, yang tentunya dapat di pasang n dicopot,, hohoho  sayap ini berisi led yang dapat di atur pada port mikro.

RANGKAIAN SEBELUM DI RAKIT

  oohh iyaa,,,sedangkan motor yang digunakan hannya menggunakan motor hairdryer yang murah meriah yang harganya cukup 20ribuan,,murahkan,,,??? yaw klo rpmnya kurang tau soalnya gx isi di nameplatenya,, tpi torsinya mantepp,, yaw klo penasaran ,, untuk performa bisa di lihat di video,,
wah dikarenakan di inginkan biar terliat simple ya untuk merakitnya menjadi lebih susah,,namun dengan berhati hati jadilahline folower seperti di bawah ini.

    LINE FOLLOWER YANG SUDAH JADI

 PEMEGANG GEAR
pemegang gear ini menggunakan acrilic, saya menggunakan software corel draw untuk membuatnya, setelah design jadi yaw tinggal bawa ke tukang acrilicnya biar di potong sesuai design, n hasil dari tukang acrilicnya lumayan presisi koq,,hhee

GAMBAR GEARNYA KALO UDAH DIRAKIT

sedangkan gearnya menggunakan gear tamiya bisa di rakit sedemikian  agar mendapatkan perbandingan ratio yang di inginkan,, klo banyak punya gear yang gx ke pake,, bisa di pake juga tu,, dri pada gx ke pakai,, jadi kecepatan dan torsi kita tentuin sendiri. untuk pemegang gearnya menggunakan as dinamo dan menggunakan bearing untuk pemegang asnya, sedangkan ban dan veleg menggunakan sparepart tamiya juga kawan,,

SKEMA DRIVER MOSFET

jika ada yang beminat memesan bisa hub. saya di no. hp. 085737688250

bukti pengiriman


untuk lebih jelasnya bisa dilihat videonya ni kawan, klo untuk metode2nya sama seperti kawan kawan pecinta line follower yang lain kqq...
langsung saja ke TKP...

VIDEONYA:

tampilan lengkap line follower blue Dragon




PID


PAH PLANNING
  

MAZE SOLVING
 

PROGRAM DENGAN BASCOM AVR

$regfile = "m16def.dat"
$crystal = 16000000
Config Porta = Input
Config Portc.1 = Output
Config Portc.2 = Output
Config Portc.3 = Output
Config Portc.4 = Output
Config Portc.5 = Output
Config Portc.6 = Output
Config Portc.7 = Output
'********************************* SENSOR_SAMPING ******************************
Config Pind.7 = Input
Config Pinc.0 = Input
S_samping_kanan Alias Pind.7
S_samping_kiri Alias Pinc.0
'************************************ SWICTH ***********************************
Config Pind.0 = Input
Config Pind.1 = Input
Config Pinb.1 = Input
Config Pinb.0 = Input
Set Portb.0
Set Portb.1
Set Portd.0
Set Portd.1
Tombol1 Alias Pinb.1
Tombol2 Alias Pinb.0
Tombol3 Alias Pind.0
Tombol4 Alias Pind.1

'****************************** *MUSIC********** *******************************
Config Portb.4 = Output
Musicpin Alias Portb.4
'******************************** PORT MOTOR ***********************************
Tccr1a = &H01
Tccr1b = &H04
Config Portd.6 = Output
Config Portd.2 = Output
Dirkiri Alias Portd.6
Dirkanan Alias Portd.2
'*********************************** LED LCD ***********************************
Led_lcd Alias Portc.1
Reset Led_lcd

'********************************** TYPE DATA **********************************
Dim Kp As Byte , Kd As Byte , Ki As Byte , N_sensor As Integer
Dim D1 As Integer , P As Integer , I As Integer , Pid As Integer
Dim N_error As Integer , Error As Integer , Last_error As Integer
Dim Pv As Integer , Sensor(8) As Integer , Arah As Byte , Jumlah_jalur As Byte
Dim Kecepatan As Byte , S_p As Byte , Nilai As Byte
Dim Y As Byte , Z As Byte , Alamat As Word , N As Byte
Dim Kepekaan As Integer , Kanan As Integer , Kiri As Integer , Last_sensor As Bit
Dim N_kanan As Bit , N_kiri As Bit , N_lurus As Bit , Putih As Byte
Dim Arahjalur(255) As Byte , Jalur As Byte , Almt As Word
Dim S As Integer , M As Integer , T As Byte , Lastkiri As Bit , Lastkanan As Bit
Dim Sens As Integer
Dim Datas(14) As Byte , Starts As Byte , Count2 As Byte , Ir_data As Byte
'******************************* DECLARASI SUB *********************************
Declare Sub Settingkecepatan
Declare Sub Aturkpkdki
Declare Sub Settingkepekaan
Declare Sub Baca_adc
Declare Sub Geetadc
Declare Sub Mati
Declare Sub Maju_dikit
Declare Sub Cari_arah
Declare Sub Sederhanaan
Declare Sub Tombol
Declare Sub Atur_path
Declare Sub Mundur
Declare Sub B_kanan
Declare Sub B_kiri
Declare Sub Lurus
Declare Sub Mulai
Declare Sub Berhenti_hitung
Declare Sub Belok(byval Arah As Byte)
Declare Sub Baca_mase
'Declare Sub Simpan_mase
'Declare Sub Load_path
Declare Sub Suara1
Declare Sub Suara2
Declare Sub Suara3
Declare Sub Suara4
Declare Sub Suara5
Declare Sub R_kanan
Declare Sub R_maju
Declare Sub R_kiri
Declare Sub R_mundur
'****************************** CONFIGURASI PORT LCD *******
Config Lcdpin = Pin , Db4 = Portc.5 , Db5 = Portc.4 , Db6 = Portc.3 , Db7 = Portc.2 , E = Portc.6 , Rs = Portc.7
Config Lcd = 16 * 2 : Cursor Off
'************************* CONFIGURASI ADC *****************
Config Adc = Single , Prescaler = Auto
'****************************** CONFIGURASI PWM ************
 Config Timer1 = Pwm , Pwm = 8 , Prescale = 256 , Compare A Pwm = Clear Up , Compare B Pwm = Clear Up
'************************************** PEMBUKAN *******************************

Portc.6 = 0

     Call Mati

   Cls
   Locate 1 , 1 : Lcd "<<BLUE  DRAGON>>"
  ' Locate 2 , 1 : Lcd "BEBIT DE ARTHA"
   Wait 2
   Readeeprom Kp , 1
   Readeeprom Kd , 2
   Readeeprom Ki , 3
   Readeeprom Kecepatan , 4
   Readeeprom Kepekaan , 5
   Cls
   Locate 1 , 1 : Lcd "Kp=" ; Kp ; "
   Locate 2 , 1 : Lcd "kd=" ; Kd ; "
   Locate 2 , 10 : Lcd "ki=" ; Ki ; "
   Waitms 500
   Cls
   Locate 1 , 1 : Lcd "kecepatan = " ; Kecepatan ; "
   Locate 2 , 1 : Lcd "kepekaan  = " ; Kepekaan ; "
   Waitms 500
   Cls

'================================================
                                                   'MENU 1
' ===============================================
 Atur:
   Cls
   Locate 1 , 4 : Lcd "<< MENU >>"
   Lowerline
   Lcd "SET PAD PID MASE"
 Do
    If Tombol1 = 0 Then
      Bitwait Tombol1 , Set
      Call Suara2
      Waitms 100
      Goto Atur2
   End If

    If Tombol2 = 0 Then
      Bitwait Tombol2 , Set
      Call Suara2
      Waitms 300
      Goto Path
   End If

   If Tombol3 = 0 Then
       Bitwait Tombol3 , Set
       Call Suara2
       Call Mulai
       Goto Prog_pid
   End If

   If Tombol4 = 0 Then
      Bitwait Tombol4 , Set
      Call Suara2
      Goto Mase
   End If


Loop

'================================================
                                                   'SUB MENU
'================================================
Atur2:
 Cls
 Locate 1 , 2 : Lcd "<<PENGATURAN>>"
 Lowerline
 Lcd "BACK PID SPD ADC"
 Do
 Call Tombol
 If Tombol2 = 0 Then
      Bitwait Tombol2 , Set
      Waitms 200
      Cls
      Call Aturkpkdki
   End If

   If Tombol3 = 0 Then
       Bitwait Tombol3 , Set
       Call Suara2
       Waitms 200
       Cls
       Call Settingkecepatan
   End If

   If Tombol4 = 0 Then
      Bitwait Tombol4 , Set
      Call Suara2
      Call Baca_adc
  End If
Loop


'********************* SETTING PID ***************************

Sub Aturkpkdki
   Cls
   Locate 1 , 3 : Lcd " P control"
   N = Kp
   Gosub Setting
   Kp = N
   Locate 1 , 3 : Lcd " D control"
   N = Kd
   Gosub Setting
   Kd = N
   Locate 1 , 3 : Lcd " I control"
   N = Ki
   Gosub Setting
   Ki = N

   Do
      Call Tombol
      If Tombol4 = 0 Then
         Bitwait Tombol4 , Set
        Writeeeprom Kp , 1
        Writeeeprom Kd , 2
        Writeeeprom Ki , 3
         Cls
         Lcd "   SAVING..!!!"
         Wait 1
         Goto Atur2
      End If
   Loop
End Sub

Setting:
   Do

   Call Tombol
   If Tombol3 = 0 Then
      Call Suara1
      Waitms 100
      Incr N
      If N => 255 Then
         N = 255
      End If
   End If

   If Tombol2 = 0 Then
      Call Suara1
      Waitms 100
      Decr N
      If N <= 0 Then
         N = 0
      End If
   End If

   If Tombol4 = 0 Then
      Bitwait Tombol4 , Set
      Call Suara2
      Exit Do
   End If

   Locate 2 , 7 : Lcd N ; "      "
   Loop
Return


 '===============================================
                                            'setting kecepatan
'===============================================
Sub Settingkecepatan:
   Cls
   N = Kecepatan
   Locate 1 , 3 : Lcd " KECEPATAN"
   Gosub Setting
   Kecepatan = N
Do
   Call Tombol
   If Tombol4 = 0 Then
      Call Suara2
      Bitwait Tombol4 , Set
      Writeeeprom Kecepatan , 4
      Cls
      Lcd "   SAVING..!!"
      Waitms 700
      Cls
      Goto Atur2
   End If
Loop

End Sub
'================================================
                                        'setting nilai kepekaan
'================================================
Sub Settingkepekaan
   Cls
   Locate 1 , 4 : Lcd "KEPEKAAN "
   Do
      Call Tombol
      If Tombol3 = 0 Then
         Call Suara1
         Waitms 40
         Kepekaan = Kepekaan + 5
         If Kepekaan > 1023 Then
            Kepekaan = 1023
         End If
      End If

      If Tombol2 = 0 Then
         Call Suara1
         Waitms 40
         Kepekaan = Kepekaan - 5
         If Kepekaan <= 0 Then
            Kepekaan = 0
         End If
      End If

      If Tombol4 = 0 Then
         Call Suara2
         Cls
         Writeeeprom Kepekaan , 5
         Lcd "  SAVING..!! "
         Waitms 200
         Cls
         Goto Atur
      End If
      Locate 2 , 6 : Lcd Kepekaan ; "      "
   Loop
 End Sub


'================================================
                                         'BACA NILAI SENSOR
'================================================
Sub Baca_adc
   Cls
   Do
      Gosub Geetadc
      Locate 1 , 1 : Lcd Sensor(7) ; "  "
      Locate 1 , 5 : Lcd Sensor(6) ; "  "
      Locate 1 , 9 : Lcd Sensor(5) ; "  "
      Locate 1 , 13 : Lcd Sensor(4) ; "  "
      Locate 2 , 1 : Lcd Sensor(3) ; "  "
      Locate 2 , 5 : Lcd Sensor(2) ; "  "
      Locate 2 , 9 : Lcd Sensor(1) ; "  "
      Waitms 50
      Cursor Off
      Call Tombol

      If Tombol4 = 0 Then
         Bitwait Tombol4 , Set
         Call Settingkepekaan
      End If
   Loop
End Sub

'================================================
                                          'BACA ADC
'================================================
Geetadc:
   For Z = 1 To 8
      Y = Z - 1
      Start Adc
      Sensor(z) = Getadc(y)
   Next Z
Return


'================================================
                                   'MAPPING NILAI SENSOR
'================================================
Baca_sensor:
   Gosub Geetadc
   N_sensor = 0
      If Sensor(1) >= Kepekaan Then
         N_sensor = N_sensor + 1
      End If
      If Sensor(2) >= Kepekaan Then
         N_sensor = N_sensor + 2
      End If
      If Sensor(3) >= Kepekaan Then
         N_sensor = N_sensor + 4
      End If
      If Sensor(4) >= Kepekaan Then
         N_sensor = N_sensor + 8
      End If
      If Sensor(5) >= Kepekaan Then
         N_sensor = N_sensor + 16
      End If
      If Sensor(6) >= Kepekaan Then
         N_sensor = N_sensor + 32
      End If
      If Sensor(7) >= Kepekaan Then
         N_sensor = N_sensor + 64
      End If
 Select Case N_sensor                                       '1 , 2 , 4 , 8 , 16 , 32 ,64
   Case 1 : Pv = -7
   Case 3 : Pv = -6
   Case 2 : Pv = -5
   Case 7 : Pv = -4
   Case 6 : Pv = -2
   Case 4 : Pv = -2
   Case 12 : Pv = -1
   Case 8 : Pv = 0
   Case 24 : Pv = 1
   Case 16 : Pv = 2
   Case 48 : Pv = 3
   Case 112 : Pv = 4
   Case 32 : Pv = 5
   Case 96 : Pv = 6
   Case 32 : Pv = 7
 End Select
Return

'================================================
                                           'PID CONTROL
'================================================
Pid_control:
   Gosub Baca_sensor
      If N_sensor = 0 Then
         If Pv <= 0 Then Pv = -8
         If Pv > 0 Then Pv = 8
      End If
   Error = S_p - Pv
   P = Kp * Error
   I = Error + Last_error
   I = I * Ki
   I = I / 5
   D1 = Error - Last_error
   D1 = D1 * Kd
   Last_error = Error
   Pid = P + D1
   Pid = Pid + I
   Kanan = Kecepatan + Pid
   Kiri = Kecepatan - Pid

   Dirkiri = 1
   Dirkanan = 1
If Kiri <= 0 Then Kiri = 0
If Kiri => 255 Then Kiri = 255
If Kanan <= 0 Then Kanan = 0
If Kanan => 255 Thenkanan = 255
 Pwm1a = Kiri
 Pwm1b = Kanan

   If Tombol1 = 0 Then
      Call Mati
      Call Berhenti_hitung
      Bitwait Tombol1 , Reset
      Call Suara4
      Waitms 300
      Goto Atur
   End If

Return

'================================================
                                   'MENU PID CONTROL
'================================================
Prog_pid:
   Do
      Gosub Pid_control
   Loop

'************************************************************
                                  ' MENU PATH  PLANNING
'************************************************************
Path:
  Cls
   Do
      Call Tombol
      Locate 1 , 1 : Lcd " PATH PLANNING"
      Locate 2 , 1 : Lcd " SET      GO!!"
      If Tombol2 = 0 Then
         Bitwait Tombol2 , Set
         Call Suara2
         Nilai = 7
          For Jalur = 1 To 50
        Readeeprom Arahjalur(jalur) , Nilai
        Incr Nilai
        Next Jalur
        Jalur = 1
         Cls
         Gosub Atur_jalur
      End If

      If Tombol3 = 0 Then
         Bitwait Tombol3 , Set
         Call Suara2
        ' Call Load_path
         Nilai = 7
        For Jalur = 1 To 50
        Readeeprom Arahjalur(jalur) , Nilai
        Incr Nilai
        Next Jalur
        Cls
         Locate 1 , 3 : Lcd "START JALUR"
         N = 1
        Gosub Setting
        Jalur = N
        Call Mulai
        Set Led_lcd
        Goto Path_run
       End If
       Loop

Atur_jalur:
 Locate 1 , 1 : Lcd " JALUR    ARAH"
 Do
   Locate 2 , 4 : Lcd ; Jalur ; "  "

     If Tombol2 = 0 Then
        Call Suara1
        Waitms 150
        Decr Jalur
        If Jalur < 1 Then
           Jalur = 1
        End If
     End If

     If Tombol3 = 0 Then
        Call Suara1
        Waitms 150
        Incr Jalur
        If Jalur > 50 Then
           Jalur = 50
        End If
     End If

     If Tombol4 = 0 Then
        Call Suara1
        Waitms 150
        Incr Arahjalur(jalur)
        If Arahjalur(jalur) > 3 Then
           Arahjalur(jalur) = 0
        End If
     End If


     If Tombol1 = 0 Then
         Bitwait Tombol1 , Set
         Call Suara4
         Waitms 200
         Gosub Atur_path
     End If


     If Arahjalur(jalur) = 1 Then
        Locate 2 , 10 : Lcd " KIRI  "
     Elseif Arahjalur(jalur) = 2 Then
        Locate 2 , 10 : Lcd "LURUS "
     Elseif Arahjalur(jalur) = 3 Then
        Locate 2 , 10 : Lcd "KANAN "
     Elseif Arahjalur(jalur) = 0 Then
        Locate 2 , 10 : Lcd "STOP  "
     Else
        Locate 2 , 10 : Lcd "PILIH  "
     End If
 Loop
Return


'================================================
                                    'SETTING PATH PLANNING
'================================================

Atur_path:
   Cls
   Do
     Locate 1 , 1 : Lcd "BACK RESET SAVE"
     If Tombol1 = 0 Then
        Bitwait Tombol1 , Set
        Call Suara4
        Cls
        Lcd "LOADING....!!"
        Wait 1
        Goto Path
     End If

     If Tombol2 = 0 Then
        Bitwait Tombol2 , Set
        For Jalur = 1 To 50
             Arahjalur(jalur) = 0
        Next Jalur
        Goto Path
     End If

     If Tombol4 = 0 Then
        Bitwait Tombol4 , Set
        Waitms 200
        Cls
        Jumlah_jalur = Jalur
        Nilai = 7
        Locate 1 , 1 : Lcd "  << SAVING >> "
        For Jalur = 1 To 50
            Writeeeprom Arahjalur(jalur) , Nilai
            Incr Nilai
        Next Jalur
        Goto Path
     End If
   Loop
Return
'================================================
                                  'RUNNING  PATH PLANNING
'================================================

Path_run:
Putih = 140

   Do
    Sens = Kepekaan + 180
       Gosub Pid_control
       If S_samping_kanan = 1 And S_samping_kiri = 1 Then
          Call Mati
          Goto Eksekusi
       End If


     If Sensor(2) => Sens And Sensor(4) <= Putih And Sensor(6) => Sens Then
        If Last_sensor = 1 Then
         Dirkanan = 1
         Dirkiri = 1
         Pwm1a = Kecepatan
         Pwm1b = Kecepatan
         While S_samping_kanan = 0 And S_samping_kiri = 0
            Gosub Baca_sensor
         Wend
         Call Mati
       Goto Eksekusi
       Else
       Goto Path_run
      End If
      End If
      Sens = Kepekaan + 180
     If Sensor(2) => Sens And Sensor(4) => Sens And Sensor(6) => Sens Then
     Last_sensor = 1
     Else
     Last_sensor = 0
     End If
      Call Tombol
   Loop

'================================================
                              'EKSEKUSI KEMUNGKINAN
'================================================
Eksekusi:
   If Arahjalur(jalur) = 1 Then
      Call B_kiri
   End If

   If Arahjalur(jalur) = 2 Then
      Call Lurus
   End If

   If Arahjalur(jalur) = 3 Then
      Call B_kanan
   End If

   If Arahjalur(jalur) = 0 Then
      Call Mundur
      Call Mati
      Call Berhenti_hitung
      Bitwait Tombol1 , Reset
      Waitms 300
      Goto Atur
   End If
   Incr Jalur
   Goto Path_run

 '===============================================
                                      'MAZE SOLVING
 '===============================================
Mase:
 Call Mulai
 Putih = 150
 Jalur = 1
 '***********************************************************
 Do
   Cls
   Call Tombol
      N_kanan = 0
      N_kiri = 0
      N_lurus = 0
   Do
   Set Led_lcd
      Gosub Pid_control

         If N_sensor = 127 Then
           ' Call Mundur
            Call Mati
            Call Berhenti_hitung
            Goto Mapping
         End If

     Gosub Baca_sensor
      If Sensor(1) < Putih And Sensor(2) < Putih And Sensor(3) < Putih And Sensor(4) < Putih And Sensor(5) < Putih And Sensor(6) < Putih And Sensor(7) < Putih And Last_sensor = 1 Then
         Dirkanan = 1
         Dirkiri = 1
         Pwm1a = Kecepatan
         Pwm1b = Kecepatan
         Waitms 80
         Call Mati
         Waitms 100
         Exit Do
      End If

      If S_samping_kanan = 1 And S_samping_kiri = 1 Then
         Exit Do
      End If

       If Sensor(3) > Kepekaan Or Sensor(4) > Kepekaan Or Sensor(5) > Kepekaan Then
         Last_sensor = 1
      Else
         Last_sensor = 0
      End If
  Loop

   Call Mati
      If S_samping_kiri = 1 Then N_kiri = 1
      If S_samping_kanan = 1 Then N_kanan = 1
      Gosub Geetadc
      If S_samping_kanan = 1 Or Sensor(4) > Kepekaan Then
         N_lurus = 1
      End If
      Reset Led_lcd
   Call Cari_arah
   Arahjalur(jalur) = Arah
      If Arahjalur(jalur -1) = 5 Then
         Call Sederhanaan
      End If
   Incr Jalur
   Jumlah_jalur = Jalur
   Call Belok(arah)
 Loop


 '===============================================
                          'PROGRAM SESUDAH PENYEDERHANAAN
 '===============================================

Mapping:
 Cls
 Locate 1 , 5 : Lcd "START "
 Locate 2 , 1 : Lcd " << PRESS 3 >>"
 Do
   Call Tombol
   Reset Led_lcd
   If Tombol3 = 0 Then Exit Do
 Loop

 Call Suara2
 Kecepatan = Kecepatan + 20                                 'menambah speed lf setelah pnyderhanaan
 Call Mulai
 Do
    Cls
       For Jalur = 1 To Jumlah_jalur
         Do
            Gosub Pid_control
          '  If N_sensor = 0 And Last_sensor > Kepekaan Then
           '    Exit Do
           ' End If
            If S_samping_kanan = 1 And S_samping_kiri = 1 Then
               Exit Do
            End If
           ' If Sensor(4) => Kepekaan And S_samping_kiri = 1 Then
            '   Exit Do
           ' End IF
          '  If Sensor(4) => Kepekaan And S_samping_kanan = 1 Then
          '     Exit Do
         '   End If
          If N_sensor = 127 Then
             Call Mundur
             Call Mati
             Kecepatan = Kecepatan - 20
             Call Berhenti_hitung
             Goto Atur
             End If
         Loop

         Call Mati
         Call Belok(arahjalur(jalur))
       Next Jalur
        Do
          Gosub Pid_control
           If N_sensor = 127 Then
              Call Mundur
              Call Mati
              Kecepatan = Kecepatan - 20                    'mengembalikan speed sperti semula
              Call Berhenti_hitung
              Goto Atur
              End If
        Loop
Loop


 '===============================================
                                  'KEKSEKUSI  ARAH TUJUAN
 '===============================================

        Sub Belok(byval Arah As Byte)
   If Arah = 1 Then
      Call B_kiri
   End If
   If Arah = 2 Then
      Call Lurus
   End If
   If Arah = 3 Then
      Call B_kanan
   End If
   If Arah = 5 Then
      Call B_kiri
   End If
End Sub

  '===============================================
                                             'PENYEDERHANAAN
 '===============================================

Sub Sederhanaan
'KIRI=1
'LURUS=2
'KANAN=3
 Select Case Arahjalur(jalur -2)
  Case 1:
    Select Case Arahjalur(jalur)
    Case 1:
     Arahjalur(jalur) = 0
     Arahjalur(jalur -1) = 0
     Jalur = Jalur - 2
     Arahjalur(jalur) = 2
    Case 3:
     Arahjalur(jalur) = 0
     Arahjalur(jalur -1) = 0
     Jalur = Jalur - 2
     Arahjalur(jalur) = 5
    Case 2:
     Arahjalur(jalur) = 0
     Arahjalur(jalur -1) = 0
     Jalur = Jalur - 2
     Arahjalur(jalur) = 3
    End Select
 Case 3:
    Select Case Arahjalur(jalur)
    Case 1:
     Arahjalur(jalur) = 0
     Arahjalur(jalur -1) = 0
     Jalur = Jalur - 2
     Arahjalur(jalur) = 5
    Case 3:
     Arahjalur(jalur) = 0
     Arahjalur(jalur -1) = 0
     Jalur = Jalur - 2
     Arahjalur(jalur) = 2
    Case 2:
     Arahjalur(jalur) = 0
     Arahjalur(jalur -1) = 0
     Jalur = Jalur - 2
     Arahjalur(jalur) = 1
    End Select
 Case 2:
   Select Case Arahjalur(jalur)
    Case 1:
     Arahjalur(jalur) = 0
     Arahjalur(jalur -1) = 0
     Jalur = Jalur - 2
     Arahjalur(jalur) = 3
    Case 3:
     Arahjalur(jalur) = 0
     Arahjalur(jalur -1) = 0
     Jalur = Jalur - 2
     Arahjalur(jalur) = 1
    Case 2:
     Arahjalur(jalur) = 0
     Arahjalur(jalur -1) = 0
     Jalur = Jalur - 2
     Arahjalur(jalur) = 5
    End Select
 End Select
End Sub

 '===============================================
                                           'PENENTUAN ARAH
 '===============================================

Sub Cari_arah
  If N_kiri = 1 Then
     Arah = 1
     Goto Balik
  End If
  If N_lurus = 1 Then
     Arah = 2
     Goto Balik
  End If
  If N_kanan = 1 Then
     Arah = 3
     Goto Balik
  End If
  If N_kanan = 0 And N_kiri = 0 And N_lurus = 0 Then
     Arah = 5
  End If
Balik:
End Sub

'================================================
                          'TOMBOL KEMBALI KE MENU UTAMA
'================================================

Sub Tombol
     If Tombol1 = 0 Then
        Bitwait Tombol1 , Set
        Call Suara4
        Call Mati
        Reset Led_lcd
        Waitms 100
        Cls
        Goto Atur
     End If
End Sub

'================================================
                                        'EKSEKUSI  GERAKAN
'================================================
Sub Maju_dikit
     Dirkanan = 1
     Dirkiri = 1
     Pwm1a = 50
     Pwm1b = 50
     Waitms 70
End Sub

Sub B_kanan
    Sens = Kepekaan + 280
     Call Mati
     Call Mundur
     Dirkanan = 1
     Dirkiri = 0
     Pwm1a = 90
     Pwm1b = 90
   While Sensor(1) < Sens
     Gosub Geetadc
   Wend
   While Sensor(2) < Sens
     Gosub Geetadc
   Wend
     Dirkanan = 0
     Dirkiri = 1
     Pwm1a = 80
     Pwm1b = 80
     Waitms 40
End Sub

Sub Lurus
     Dirkanan = 1
     Dirkiri = 1
     Pwm1a = 60
     Pwm1b = 60
     Call Suara1
     Waitms 90
End Sub

Sub B_kiri
     Sens = Kepekaan + 280
     Call Mati
     Call Mundur
     Dirkanan = 0
     Dirkiri = 1
     Pwm1a = 90
     Pwm1b = 90
   While Sensor(7) < Sens                                   ' And Sensor(5) < Kepekaan
     Gosub Geetadc
   Wend
   While Sensor(6) < Sens                                   ' And Sensor(5) < Kepekaan
     Gosub Geetadc
   Wend
     Dirkanan = 1
     Dirkiri = 0
     Pwm1a = 80
     Pwm1b = 80
     Waitms 40
End Sub

Sub Mati
     Set Dirkiri
     Set Dirkanan
     Pwm1a = 0
     Pwm1b = 0
End Sub

Sub Mundur
     Dirkanan = 0
     Dirkiri = 0
     Pwm1a = Kecepatan + 20
     Pwm1b = Kecepatan + 20
     Waitms 60
     Call Suara1
End Sub

Sub Mulai
     Set Dirkanan
     Set Dirkiri
     Call Suara3
     Cls
     Call Mati
     Locate 1 , 1 : Lcd "Starting Battle"
     Locate 2 , 3 : Lcd "Go!!!!!!!!!!"
     Wait 1
     Set Led_lcd
     Cls
     Config Timer2 = Timer , Prescale = 1024
     Load Timer2 , 21
     Enable Interrupts
     Enable Timer2
     On Ovf2 1dtk
     Start Timer2
     M = 0
     S = 0
End Sub

Sub Berhenti_hitung
     Stop Timer2
     Call Suara3
     Cls
     Reset Led_lcd
     Locate 1 , 2 : Lcd "DRIVE SELESAI"
     Locate 2 , 2 : Lcd "Time :  " ; T ; ":" ; S ; ":" ; M ; " "
     Bitwait Tombol1 , Reset
     Call Suara2
     Waitms 700
End Sub
 '===============================================
                                    'HITUNG WAKTU
 '===============================================
1dtk:
   Incr M
   If M > 60 Then
      Incr S
      M = 0
   End If
   If S > 59 Then
      Incr T
      S = 0
   End If
Return
'================================================
                                   ' MUSIC MELODY
'================================================

Sub Suara1
   Sound Musicpin , 50 , 700
End Sub

Sub Suara2
   Sound Musicpin , 100 , 330
   Sound Musicpin , 170 , 500
End Sub

Sub Suara3
   Sound Musicpin , 110 , 758
   Sound Musicpin , 98 , 850
   Sound Musicpin , 110 , 758
End Sub

Sub Suara4
   Sound Musicpin , 25 , 6000
   Waitms 35
   Sound Musicpin , 25 , 6000
End Sub

Sub Suara5
   Sound Musicpin , 20 , 200
   Sound Musicpin , 60 , 400
End Sub